基于光纤形状传感的手术导航系统

本发明涉及一种基于光纤形状传感的手术导航系统，在内辅光纤的柔性手术器械体外末端上安装立体视觉标签，通过双目摄像头或多目摄像头对柔性手术器械体外末端位置和姿态进行测定，同时，利用光纤对柔性手术器械的整体形状进行测定。之后，定位系统结合柔性手术器械体外末端位置和姿态以及整体形状来计算得到柔性手术器械体内末端的空间位置和姿态。而三维成像系统使用术前影像在计算机上显示出一个三维可视化的“虚拟人体”，结合柔性手术器械的位置和姿态获得柔性手术器械进入人体的真实位姿，手术医生通过显示屏观察柔性手术器械的具体位置和姿态，操作柔性手术器械进行手术，在术中为医生实时进行导航。其具有高精度，高可靠性等优点。