一种基于角度传感器的串并联机器人末端姿态闭环控制方法

本发明涉及一种基于角度传感器的串并联机器人末端姿态闭环控制方法。本方法是：将角度传感器安装在串并联机器人末端法兰盘的安装槽中，并用螺钉固定，测量得到机器人在大地坐标系下绕x轴和绕z轴的姿态角。通过坐标转化，大地坐标系下的姿态角转化为机器人基坐标系下的位姿矩阵。然后根据串并联机器人的运动学模型，通过逆运动学求解得到当前位姿下机器人的实际关节变量，从而得到各关节的关节误差。对关节误差进行补偿，实现串并联机器人末端位姿的闭环控制。该方法基于角度传感器实现闭环控制，集成方便，不影响末端执行器的安装，能够提高机器人的末端姿态精度，适用于一些对末端姿态精度要求较高的场合。