基于相关滤波的高海况无人艇海面目标尺度自适应跟踪方法

本发明针对水面无人艇海面目标跟踪中常见的海况等级高以及目标尺度变化大、分辨率低等难点问题，基于核相关滤波KCF算法，提出一种基于相关滤波的高海况无人艇海面目标尺度自适应跟踪方法。首先，在高海况场景下，通过海天线检测辅助实现目标搜索区域的自适应移位与缩放，缓解相关滤波的边界效应，以应对该场景下目标抖动剧烈问题；其次，为提高算法鲁棒性以应对目标尺度变化、分辨率低等问题，在目标预处理、特征选择以及尺度估计方面分别做了相应的优化处理。通过实验将本发明与近年来可以达到无人艇实时跟踪要求的几个相关滤波算法进行了对比，结果表面，本发明算法在海面目标跟踪方面具有较明显的优势，特别是在高海况场景下的目标跟踪。
上海大学
李小毛 | 张云东 | 彭艳 | 谢少荣 | 罗均