运动控制方法、运动装置及存储介质

本公开实施例中提供运动控制方法、运动装置及存储介质，在控制方法中，基于运动装置的场景信息，计算影响运动装置行为的多种不确定性因素的不确定性因素值；通过模糊决策模型根据多种不确定性因素值，决策运动装置的决策运动速度和决策行为；基于运动装置在决策行为下达到期望速度的运动闭环控制规则，获得对应的加速度控制指令；其中，期望速度基于决策运动速度得到；基于运动装置的加速度控制指令确定对应的目标姿态，执行对驱动电机的控制以令运动装置运动至目标姿态。通过考虑影响运动装置在场景下运动速度的多种不确定性因素，并进行相应决策以及采用多模态的控制，实现在复杂不确定性环境中兼顾安全与快速的运动。
上海交通大学
朱向阳 | 胡文康 | 董伟