一种面向传输时滞的非线性多智能体一致性协同控制方法

本发明属于多智能体协同控制领域，特别是涉及一种面向传输时滞的非线性多智能体一致性协同控制方法，每个跟随者智能体利用邻居多智能体对领导者输出状态的估计值以及与自身相连的领导者输出状态设计一种新型的分布式复合状态观测器，对领导者各状态信息、控制输入、自身不可测状态及未知非线性项进行实时估计。为了克服相邻多智能体传输的领导者输出状态的估计值存在传输时延的问题，利用分布式复合状态观测器的输出信息设计一种时延状态预测器，以弥补时延对估计性能的影响。能够利用较少且具有时延的传输信息便实现了多智能体系统的一致性协同运动控制，且能够有效抑制未知非线性项对系统的影响，最终实现各跟踪误差状态趋于零。
上海交通大学
于洋 | 敬忠良 | 孙印帅