一种异构无人系统协同控制方法

本发明公开了一种异构无人系统协同控制方法，属于无人系统领域，包括以下阶段：任务形成阶段、请求阶段、响应阶段、成员选择阶段和成员确定阶段；设计了时间可用度TAi和信誉度τi并根据时间可用度TAi和信誉度τi筛选出成员列表R，然后根据成员列表R的顺序对完成任务的系统成员进行选取和设计分布式控制协议；还设计了异构无人系统管理者作为中介对每一个异构无人系统成员执行的任务进行管理；本发明解决了现有的异构无人系统执行任务时任务分配效率和任务的完成效率低的问题。
上海大学
王曰英 | 董佳煜 | 杜鑫 | 吴乃龙 | 付俊 | 汪小帆 | 周卫祥 | 魏岩 | 严怀成