一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法

本发明涉及一种基于场景矩阵的自动驾驶汽车决策控制方法，包括：获取道路参数、自车位置信息、背景车的位置和行为信息，构建场景矩阵，用于刻画选定场景下自车和背景车在动态变化下的相对位置；根据场景矩阵，分别计算决策安全矩阵、决策效率矩阵和行为偏好矩阵；计算综合决策矩阵，通过综合决策矩阵对行为的映射，完成自车决策，以相应控制车辆的驾驶动作。与现有技术相比，本发明通过场景矩阵简化真实道路场景，过滤多余冗杂信息，降低了计算复杂度；同时综合考虑了安全、效率以及驾驶员行为偏好等因素，能够实现横纵向综合决策、确保决策的实时性和多样性。
同济大学
吴新政 | 陈君毅 | 陈顺祥 | 沈勇