一种自动驾驶车辆轨迹规划方法

本发明涉及一种自动驾驶车辆轨迹规划方法，该方法包括：采用端到端分支从自动驾驶多模态数据中提取出驾驶场景的全面时空信息表示，预测生成未来设定时段内自车预测的轨迹序列；采用视觉语言模型分支将与文本指令相关的视觉特征嵌入到大语言模型中，预测得到未来设定时段内若干条不同的轨迹序列；根据损失值大小以及当前驾驶场景的危险态势对两个分支输出的轨迹序列进行融合，得到最终的规划轨迹。与现有技术相比，本发明具有安全可靠性高的优点。
同济大学
范佳琦 | 吴建华 | 王于厪 | 黄昭彦 | 褚洪庆 | 高炳钊 | 陈虹