一种人类驾驶员风格在线辨识方法

本发明公开了一种人类驾驶员风格在线辨识方法，包括以下步骤：步骤1、采用逆最优控制的建模思路，构建人类驾驶行为在线辨识模型；步骤2、基于庞特里亚金极小值原理，对人类驾驶行为在线辨识模型进行简化；步骤3、基于模型简化结果，将模型进行转化为线性最小二乘问题；步骤4、在模型转化的基础上，利用拉格朗日乘子法进行模型求解，求解得到描述人类驾驶员风格偏好的驾驶行为参数，进而辨识出人类驾驶员的驾驶风格。本发明方法能够准确辨识环境车辆人类驾驶员的驾驶风格，从而有效提升自动驾驶系统的响应性能和适应性，提升驾驶安全性和舒适性。
同济大学
胡笳 | 毕睿昂 | 王浩然