受限可抓取区域引导的灵巧手抓取姿态生成方法及系统

本发明提供了一种受限可抓取区域引导的灵巧手抓取姿态生成方法及系统，包括：步骤S1：获得目标物体位置姿态以及形状信息，并统一转化为物体点云，计算各点云对应的法向量，设定目标物体可抓取区域；步骤S2：将物体点云以及其特征信息输入AI模型抓取姿态生成模块，生成抓取姿态；步骤S3：将生成的抓取姿态输入微调改进与打分模块，筛选出目标抓取位姿；步骤S4：基于任务和意图筛选抓取姿态，进行后处理优化。本发明主要利用给定的目标物体形状姿态，生成满足后续任务需求并符合人类操作行为习惯的类人灵巧手抓取姿态，本发明可以生成批量候选姿态用于AI辅助动画编辑。