一种联合触觉与力反馈的操作感知手套及其人机交互方法

本发明公开了一种联合触觉与力反馈的操作感知手套，涉及人工智能交互领域，包括手套本体、手指运动采集器、软体阻尼器、柔性触觉执行器、感知反馈驱动器和主控制器，手指运动采集器用于实时测量手指运动参数；软体阻尼器用于提供手套抓握过程中的阻尼感和力反馈；柔性触觉执行器用于生成手指弯曲运动阻力和触觉反馈；感知反馈驱动器用于驱动软体阻尼器和柔性触觉执行器，动态设定驱动参数；主控制器用于实时记录运动参数和空间位姿，根据虚拟操作/抓握状态或主从操作/抓握状态生成驱动参数。本发明实现了手指运动参数、力反馈和触觉反馈等三种操作感知特征的有机融合，显著提升了操作虚拟环境五指手或遥操作从手过程中的临场感和沉浸感。