一种欠驱动灵巧手传动系统状态感知系统

本发明提出了一种欠驱动灵巧手电气传动系统状态感知系统。本系统包括欠驱动灵巧手、信号采集模块、信号处理计算模块和系统运行状态判断模块。一般而言，传动系统由传动机构、执行机构和负载构成，其中任一部分发生异常或故障都可能导致整个系统无法正常工作。本发明基于欠驱动灵巧手的电机负载扰动模型和手指的动力学模型，导出欠驱动灵巧手电气传动系统的状态感知模型。通过检测和处理电机系统电气参数，得到特征参数值，结合状态感知模型可以快速准确的判断出传动系统的运行状态，从而提示操作者对系统进行即时管理。