基于可靠信标节点的DV-HOP改进的无线传感器网络定位方法

本发明涉及一种基于可靠信标节点的DV‑HOP改进的无线传感网定位方法：无线传感器网路的初始化；设计最大跳数阈值，去除大跳数不可靠信标节点，形成候选信标节点集；利用越近似正三角形的三个信标节点误差越小的原理和余弦定理选取m组每组三个信标节点；其中最接近正三角形的一组为可靠信标节点，计算自身的平均跳距，并估算未知节点与可靠信标节点的距离并修正；列距离方程组，利用最大似然估计法算出未知节点的位置坐标。本发明引入可靠信标节点的概念，减少原有DV‑HOP算法利用信标节点定位时，信标节点跳数过大，信标节点共线带来的误差问题，在满足三个信标节点定位条件的情况下，信标节点的个数对于定位误差影响很小，提高了定位的精度。