一种货车车厢内部堆垛车定位方法

本发明设计一种货车车厢内部堆垛车定位方法。本方法利用固定于堆垛车上的激光雷达对工作环境进行扫描，扫描数据通过无线局域网传输到中央控制计算机，经过聚类、分割、拟合、匹配和筛选等环节，取出环境中的货车车厢轮廓特征线段，用于计算堆垛车与货车车厢的相对位姿，完成定位。本发明能够快速、准确的识别货车车厢轮廓，给上位机运动控制系统提供定位信息，从而实现堆垛过程中的轨迹跟踪。