一种分布式驱动电动汽车惯性参数估计方法

本发明涉及一种分布式驱动电动汽车惯性参数估计方法，首先考虑载荷参数不确定导致车辆惯性参数的变化，建立三自由度整车动力学模型，并选择魔术公式的非线性轮胎模型，设计双自适应无迹卡尔曼滤波器的状态和参数估计系统，再确定双自适应无迹卡尔曼滤波观测器的具体步骤，从而实现对车辆车辆纵向速度、车辆质心侧偏角等车辆状态及整车质量、横摆转动惯量、质心到车辆前轴的距离等车辆惯性参数估计。本发明基于考虑载荷参数变化的车辆动力学估计模型，采用自适应无迹卡尔曼滤波方法可以有效抑制车辆状态参数滤波器的发散影响，并利用双自适应无迹卡尔曼滤波器中车辆状态的估计值来实时矫正预测车辆惯性参数，具有估计精度高，可靠性强的优点。
上海大学
金贤建 | 杨俊朋 | 严择圆 | 王佳栋