一种基于灰色关联理论的移动机器人故障诊断方法

本发明提供了一种基于灰色关联理论的移动机器人故障诊断方法，首先，结合移动机器人的主要硬件结构和工作原理，分析移动机器人可能的故障类型，归纳出移动机器人的故障树；然后通过灰色关联理论计算各因素与故障的关联系数来判断故障类型，能够合理、准确、快速的对移动机器人进行故障诊断。在数据量较少、无被诊断对象精确数学模型的状况下，本发明依然可以合理、快速的对对象进行必要的故障诊断，以减少系统故障带来的不良后果。并且，未知环境中机器人的故障不可能是恒定不变的，而灰色关联分析的重要特点是对一个系统发展态势提供量化的度量，因此用灰色关联理论对需要动态历程分析的移动机器人进行故障诊断更为合理、有效。
上海应用技术大学
蒋文萍 | 韩江雪 | 汪暘