一种雷达定位方法、装置、存储介质及终端

本发明提供一种雷达定位方法、装置、存储介质及终端，该方法应用于可移动设备，包括：基于所述环境的建筑平面图构建近似最近领域场；基于环境的第一点云数据生成拟合平面；基于所述拟合平面计算所述可移动设备的第一组位姿估计值的最优解，其包括第一坐标轴变化值、滚转角变化值和俯仰角变化值；过滤所述第一点云数据以获取第二点云数据；基于所述第二点云数据提取其线特征和面特征；将所述线特征和所述面特征与所述近似最近领域场进行匹配以获取所述可移动设备的第二组位姿估计值，其包括第二坐标轴变化值、第三坐标轴变化值和偏航角变化值。本发明可以在保证定位精度的情况下显著减小计算量，降低功耗；可广泛运用于科学研究、娱乐服务、建筑施工、物流管理等领域。
上海科技大学
高翎 | 康智文