自动驾驶场景下的三维点云数据实例分割方法及系统

本发明提供了一种自动驾驶场景下的三维点云数据实例分割方法及系统，包括：利用目标物体的空间位置信息对室外街道场景进行初步识别与划分，形成感兴趣区域点云视柱；对感兴趣区域点云视柱提取包含物体的视柱点云与同分布的负样本视柱背景点云，形成视柱点云数据集；提取视柱点云数据集中每一个视柱点云包含物体的高维语义特征信息，同时引入带权重的多分类焦点损失函数，得到视柱内每一个点云所属的类别，实现对点云数据的实例分割。本发明提出的自动驾驶场景下的三维点云数据实例分割方法及系统，可以有效的增强目标细节特征表达，从而增强对点云困难样本的预测能力，提升了自动驾驶场景下点云实例分割的表现。
上海交通大学
熊红凯 | 左琛 | 戴文睿 | 李成林 | 邹君妮