基于光纤带的机器人机械臂及其矢量状态感知装置、方法

本发明提供了一种基于光纤带的机器人机械臂矢量状态感知装置，包括：光纤带中的多芯光纤的一端分别通过对应的扇入扇出模块连接至对应的环形器，并通过环形器分别连接至5N选1开关A和5N选1开关B；5N选1开关A和5N选1开关B分别连接至布里渊信号解调仪；布里渊信号解调仪与数据处理平台连接；光纤带中的多芯光纤的另一端末端分别设置有多芯光纤布拉格光栅。同时提供了一种基于光纤带的机器人机械臂及其感知方法。本发明利用多芯光纤带的结构，消除了温度对传感信息的影响，提高了精度。同时，本发明无需借助摄像头，没有传统方案借助摄像头导致的死角问题。以上优势将助力人机协作的进一步发展。
上海交通大学
李新碗 | 肖芬 | 孙钊