多视图相机位姿和场景的纯位姿解算方法及系统

本发明提供了一种多视图相机位姿和场景的纯位姿解算方法及系统，包括：纯旋转异常识别步骤：对所有视图进行纯旋转异常识别，对纯旋转异常的视图进行标记，得到标记视图和非标记视图；全局位移线性计算步骤：从非标记视图中选择一幅作为参考视图，构建约束tr＝0，构建全局位移线性约束，求解全局位移根据tr和恢复标记视图的全局位移，并筛选全局位移的正确解；三维场景解析恢复步骤：根据全局位姿的正确解，解析恢复所有3D点的坐标。本发明能够大幅度提升多视图相机位姿与场景结构恢复的计算效率及鲁棒性。
上海交通大学
武元新 | 蔡奇 | 张礼廉