一种无人艇自主对接方法

本发明属于无人艇回收领域，具体为一种无人艇自主对接方法，包括以下步骤：首先通过摄像头采集实时图像；接着，在无人艇和回收托架距离大于20m时依靠GPS引导对接；随后距离缩短到20m时通过目标检测得到目标位置并初始化目标跟踪器，同时借助GPS排除非目标无人艇的干扰；最后，跟踪指定目标，得到目标位置信息并转化为舵角，引导目标无人艇前进、回收托架旋转，二者相互对中，直至对接完成。本发明具有高灵敏度、高精度、高鲁棒性和高稳定性的优点，对接成功率高，更实现了在多个干扰艇存在时标定并排除干扰艇，对目标艇进行自主对接回收，快速准确，安全有效。
上海大学
谢少荣 | 徐海彬 | 李小毛 | 陈加宏 | 彭艳 | 罗均 | 蒲华燕