一种基于TOF相机数据的平面拟合方法

本发明提供了一种基于TOF相机数据的平面拟合方法，包括以下步骤：S1：将TOF相机采集的深度图的数据转换成点云的数据，所述深度图的像素点与所述点云在映射过程保留对应编号；S2：计算所述深度图的全图各像素点对应的点云的主方向向量，并确定所要拟合的平面上的一个采样点及其对应的主方向向量；S3：从所述采样点出发通过迭代法逐步扩散，找到全部与所述采样点对应的主方向向量间关系满足预设条件的待拟合像素点，并将所述待拟合像素点每次迭代更新为新的采样点后继续迭代扩散；S4：连接所有符合预设要求的待拟合像素点拟合成为平面。该方法每个步骤在运算量上都进行了优化，能够在3D深度相机输出视频序列上实时完成。
上海交通大学
应忍冬 | 陈琢 | 刘佩林