足式机器人的定位方法、装置、设备、介质及足式机器人

本发明提供一种足式机器人的定位方法、装置、设备、介质及足式机器人，该方法包括：基于所述足式机器人的各膝关节处的角度传感器数据，利用运动学方法获取所述足式机器人在世界坐标系下的第一速度矢量；基于所述足式机器人的本体的加速度传感器数据，获取所述足式机器人在世界坐标系下的第二速度矢量；通过互补滤波器对所述第一速度矢量和所述第二速度矢量进行融合处理，得到所述足式机器人在世界坐标系下的目标速度，其中，所述互补滤波器的截止频率通过融合地形信息预先确定；基于所述目标速度，通过积分方法获取所述足式机器人在世界坐标系下的位置信息。本发明能够提高足式机器人的在局部定位中的准确性。
上海交通大学
汪际亮 | 李博远 | 刘绍勋 | 牛志华 | 潘铮 | 周世昱 | 应飞