一种基于坐标补偿的智能船舶自动靠泊控制方法

本发明提出了一种基于坐标补偿的智能船舶自动靠泊控制方法。本发明包括以下几个步骤：1、根据靠泊任务预先设定的航路点，生成规划的靠泊路径和计划航速；2、进入靠泊区域的远端水域的起始点，即视为进入靠泊路径跟踪控制回路；3、根据参考命令计算导引船舶的运动姿态变量；4、基于坐标补偿算法，动态配置船舶的运动姿态变量；5、利用线性自抗扰控制器作为内环艏向控制器，实现艏向角的误差收敛；6、船舶的执行装置舵、桨等驱动船舶的运动数学模型进行自动航行；7、重复上述步骤直至到达泊位区域。本发明将坐标补偿算法应用于船舶靠泊控制领域，控制精度较高，鲁棒性较好，可为智能船舶自动靠泊控制的工程应用提供有效的技术参考。
上海海事大学
陈志超 | 薛圻蒙 | 高迪驹