一种移动机器人的室内区域定位系统及定位方法

本发明公开了一种移动机器人的室内区域定位系统及其定位方法。RFID检测器检测到机器人上的RFID标签后发送全局复位指令，LED矩阵内全部LED节点的本地时钟复位并且区域信号灯开始工作。机器人上的光电接收器检测区域灯信号的频率，查询频率映射表得到当前所处的区域编号，并向对应区域的LED矩阵控制器发布信号控制该组LED工作，网路协调器不断发布同步信号控制线阵CCD传感器曝光和LED闪烁。当机器人上的线阵CCD相机视场中检测到LED时查询该LED的地址映射表，根据LED在世界坐标系和传感器坐标系下的位置解算出两个坐标系之间的变换矩阵即传感器的位置，进而计算出机器人的位置。本发明方法将LED轮回闪烁的范围从全局缩小到局部，减少了LED矩阵每轮的时间，提高了定位的频率。
上海大学
杨庆华 | 王元钦