基于物理运算引擎的三维点云数据集生成方法

一种基于物理运算引擎的三维点云数据集生成方法，通过载入物体和场景的三维模型后，随机初始化物体位姿并初始化PhysX物理世界并进行仿真；然后在OpenGL内设立拍摄系统，将PhysX物理世界中的物体位姿与三维模型中的材质、表面纹理参数输入OpenGL，在OpenGL中绘制生成场景初始点云；再通过色彩映射得到场景的语义和实例标签图像，并通过色彩逆映射实现对场景点云各点增加标签，与位姿标签数据一并作为三维点云数据集。本发明直接使用OpenGL接口对所需场景进行三维绘制，不仅能实现点云数据的仿真获取，还能够大幅提升点云数据集生成的效率和质量，适应于工业分拣、无人驾驶、智能家居等多领域应用中的高效低成本的数据集生成。
上海交通大学
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