一种水下拖缆装置的电机协调控制方法及系统

本申请公开了一种水下拖缆装置的电机协调控制方法及系统，涉及电机控制技术领域。所述水下拖缆装置的电机协调控制方法包括：获取各个机动翼的水平运动控制数据；基于所述控制数据，获取第一机动翼的当前奖励值；基于所述控制数据，获取所述第一机动翼的干扰可能性数据；基于所述当前奖励值和所述干扰可能性数据，获取所述第一机动翼的目标奖励值；将所述目标奖励值输入Q学习模型，自动调整所述第一机动翼的PID控制器的控制参数。本申请通过设计对水下拖缆装置（也即三翼拖曳器）水平运动的协调控制奖励规则（也即奖励值的获取），基于Q学习模型自动调整PID参数组合，实现水下拖缆装置水平运动的电机协调控制系统的高效控制。
上海交通大学 | 欧森达(山东)海洋工程有限公司
王斌 | 王文欢 | 范军 | 赵开琦 | 周富霖 | 高涵