用于椎板磨削手术的动态追踪方法、介质及电子设备

本发明提供一种用于椎板磨削手术的动态追踪方法、介质及电子设备。所述方法包括：利用双目相机对固定于目标椎体上的追踪标志进行追踪，获取相机坐标系与追踪标志坐标系之间的变换关系作为第一变换关系；根据磨削工具特征点在追踪参考架坐标系中的位置、第一变换关系、第二变换关系和第三变换关系，获取磨削工具特征点在CT影像坐标系中的位置，其中，第二变换关系是指CT影像坐标系与追踪标志坐标系之间的变换关系，第三变换关系是指追踪参考架坐标系与相机坐标系之间的变换关系，追踪参考架、椎板磨削工具、双目相机与手术机器人刚性连接。基于所述动态追踪方法能够将椎板磨削工具的位置准确地映射到CT影像中。
上海交通大学
郑国焱 | 孙闻远