一种绳索与弹性杆件混合驱动的并联机器人

本发明公开了一种绳索与弹性杆件混合驱动的并联机器人，其特征在于，包括基座、绳索模块、弹性杆驱动模块和末端动平台；所述绳索模块与所述弹性杆驱动模块作为柔性支链并联并固定于所述基座上，控制所述末端动平台的位姿。本发明通过绳索和弹性杆混合驱动，实现末端动平台的控制。相较于传统刚性并联机器人，其运动构件质量轻，更容易实现快速运动，并且具有被动柔顺性，人机交互操作安全性较高。除此之外，其结合了绳索与弹性板作为并联支链的优势，具备大的工作空间，较高的承载能力以及简易的控制方式。
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陈根良 | 王建庄 | 康晔政 | 夏毅强 | 王皓