一种基于仿人机器人具身感知的物体三维信息重构方法

本发明涉及一种基于仿人机器人具身感知的物体三维信息重构方法，包括：步骤1、获取仿人机器人具身采集的单视角深度图像，进行预处理，得到物体的单视角三维点云，作为初始物体表面点云；步骤2、将初始物体表面点云输入视触融合物体重建网络中，得到初始物体形状估计结果；步骤3、采用双臂主动触觉探索策略对物体进行主动探索，得到触觉数据和进一步细化的物体表面点云，并将进一步细化的物体表面点云加入初始物体形状估计结果中，与触觉数据共同输入视触融合物体重建网络中进行进一步的物体重建，得到进一步细化的物体形状估计结果，重复执行步骤3，直至重建结束。与现有技术相比，本发明具有在复杂场景中机器人单视角情况下实现物体的精细化形状重建等优点。
同济大学
岳继光 | 栾锋 | 周艳敏 | 胡嘉睿 | 程斌 | 何斌