基于人体线性模型的人形机器人动作模仿方法及系统

本发明提供了一种基于人体线性模型的人形机器人动作模仿方法及系统，包括：步骤S1：采集人体动作的视频输入，并且逐帧提取动作信息；步骤S2：基于所述动作信息进行建模，并且获取SMPL表示与人体姿态的三维表示；步骤S3：基于所述SMPL表示与人体姿态的三维表示，生成时间维度上的SMPL序列数据与人体动作的三维表示，构建机器人的动力学树模型；步骤S4：通过所述动力学树模型规划机器人运动轨迹，并且生成相应的控制指令。本发明通过对人体动作进行mesh建模并提取SMPL模型，准确捕捉人体动态。基于运动的SMPL序列，构建适应人形机器人运动的动力树模型，实现机器人对人类动作的实时模仿，提升了动作的精准度和实时性。
上海交通大学
王贺升 | 郑寅栋