一种基于视觉信息选择的视觉惯性融合导航定位方法

本发明涉及一种基于视觉信息选择的视觉惯性融合导航定位方法，包括以下步骤：获取IMU数据与相邻两帧影像数据，输入基于视觉信息选择的视觉惯性融合导航定位模型，输出导航定位结果；该模型包括IMU特征提取网络、视觉特征提取网络、策略网络和融合网络，IMU特征提取网络基于引入扩张卷积的LSTM构建，用于从IMU数据中提取惯性特征；视觉特征提取网络基于引入通道‑空间注意力机制的CNN构建，用于从相邻两帧影像数据中提取影像特征；策略网络用于判定是否禁用所述影像特征；融合网络基于引入高效局部注意力机制的LSTM构建，用于将惯性特征与策略网络输出的影像特征进行融合。与现有技术相比，本发明无需复杂标定建模或大量真值数据集即可实现高效精确的导航。
同济大学
刘世杰 | 焦玉冰 | 肖长江 | 许雄 | 谢欢 | 冯永玖 | 童小华