基于思维链的提升导航机器人推理能力的方法和装置

本发明公开了一种基于思维链的提升导航机器人推理能力的方法和装置。本发明读取导航场景的图结构，提取当前观察信息，结合历史路径形成多模态提示词，提示多模态大模型生成多条参考路径然后利用路径选择大模型对其选择出最优路径，进一步的，针对模型选择选项与输出不同的情况，使用选项检查大模型对最优路径的选项进行检查。具体地，通过加载导航图结构数据，结合候选视点生成动作描述；通过波束搜索方法生成多条路径，再提示路径选择大模型评估路径，输出最优决策，针对模型选择选项与输出不同的情况，使用选项检查大模型对最优路径的选项进行修正。本发明显著减少导航信息损失，提升模型的多模态推理能力、路径规划准确性和泛化性能。
之江实验室
王纪超 | 盛明凯 | 李勇 | 程稳 | 梅飞 | 朱春节 | 李太豪 | 曾令仿