一种变刚度转动关节

本发明公开一种变刚度转动关节，涉及机器人活动关节技术领域，包括两关节单元和用于连接两关节单元的连杆，关节单元包括固定座和间隔固定在固定座上的若干极板，两关节单元中的极板均与供电装置电连接，且两关节单元中的极板极性相反并交错层叠设置，交错层叠设置的相邻极板之间的缝隙中填充有巨电流变液；连杆分布在极板的侧部，并交叉设置，连杆的两端分别与两关节单元中的固定座铰接；本发明将反四连杆旋转机构与巨电流变液剪切模式变刚度机构相结合，构成了特殊的转动结构；并通过调节巨电流变液两端电压实现转动刚度可调，无需其他驱动装置，结构更加简单，更易于减小转动关节的体积，有利于进行小型化、轻量化设计。
上海大学
廖宁滨 | 孙翊 | 贾文川 | 蒲华燕 | 王敏 | 丁基恒