基于RGB相机的自动倒车上挂方法、系统及装置

本发明提供了一种基于RGB相机的自动倒车上挂方法、系统及装置，其中方法包括：通过一基于深度网络的目标检测算法获取RGB图像中设定挂车关键点的位置信息，得到目标检测结果；通过一目标跟踪算法对目标检测结果进行跟踪，得到二维的目标跟踪结果；采用最小二乘优化算法，将目标跟踪结果还原为三维空间位置；根据牵引车当前位姿和三维空间位置，采用路径规划算法对牵引车路径进行规划，得到规划路径；采用跟踪控制算法计算牵引车的控制量，将牵引车按照规划路径控制至目标点。本发明能够精确地获得挂钩点的位置，实现低成本、高成功率的自动倒车上挂，对提高拖挂式无人车无人物流作业效率、实现全流程自动化、保证安全性具有重要意义。
上海交通大学
袁伟 | 杨明 | 姚彤 | 张晓 | 余赛 | 王春香 | 王冰