一种6自由度机器人的位姿估计方法

本发明涉及一种6自由度机器人的位姿估计方法，方法包括以下步骤：S1、根据事件相机获取事件组；S2、计算事件组的扭曲函数，得到优化的事件帧；S3、初始化关键帧数为0，选择一帧关键帧，确定候选点，计算候选点的预测的亮度增量，关键帧数加1；S4、确定来自事件和来自图像的的亮度增量测量值，最小化两者的误差，重复上述步骤直至遍历该关键帧对应的所有事件帧，输出相机位姿变换，此时粗估计相机位姿数量加1，然后选择其他的关键帧，重复S3和S4，直至关键帧数和粗估计相机位姿数量都等于或大于阈值，然后执行S5；S5、对粗估计的相机位姿和场景深度进行细化。与现有技术相比，本发明具有准确度高、计算速度快等优点。
同济大学
赵生捷 | 黄嘉锋 | 张林