基于多因素融合的无人船路径规划和避碰决策方法及系统

本发明公开了一种基于多因素融合的无人船路径规划和避碰决策方法及系统。包括步骤S1：构建无人船多传感器融合感知网络，实时采集环境数据，并在无人船捕捉碰撞瞬间力学参数，使无人船对碰撞严重性进行感知识别；步骤S2：定义路径跟踪激励函数，并对路径控制过程中所需的动态参数进行适应性调整；步骤S3：设置静态障碍物和动态障碍物避碰的激励机制，对静态障碍物和动态障碍物的威胁程度进行评估；步骤S4：整合路径跟踪响应、静态障碍物和动态障碍物避碰激励机制，使无人船平衡不同任务目标之间的关系，进行多任务下的路径规划和避碰的决策。本发明提供的技术方案有效解决了无人船路径规划和避障的决策问题。
上海交通大学
王幸 | 王健 | 高睿 | 梁晓锋 | 易宏