一种基于视觉和激光传感器数据融合的海上目标大小检测方法

本发明涉及一种基于视觉和激光传感器数据融合的海上目标大小检测方法。首先对激光雷达和摄像头进行联合标定。随后采用视觉SSD检测算法对海上目标进行识别训练，使摄像机能够精确地框选出海上的障碍物。将激光检测得到的激光点云数据投影到二维的栅格地图中，并对栅格地图中的点云进行聚类处理得出海面上由激光检测得到的障碍物总个数n。对于距离小于80米的障碍物，以激光雷达检测到的障碍物信息为准；对于距离大于80米的障碍物，采用激光和视觉融合检测的信息作为检测的最终结果。本发明方法能够得到二百米范围内的障碍物大致尺寸信息以及和无人艇的距离，很好地弥补了单一传感器的缺陷，提高了目标检测的稳定性和精确度。