一种基于蒙特卡洛树搜索算法的群体机器人协同搜索方法

本发明公开了一种基于蒙特卡洛树搜索算法的群体机器人协同搜索方法，属于多智能体目标搜索技术领域。包括：根据地面移动机器人群体的目标监视区域设定目标位置；地面移动机器人轨迹规划作为二维轨迹规划问题解决，基于蒙特卡洛树搜索算法确定地面移动机器人协同搜索过程中可能的访问节点序列，利用概率下降法优化该机器人访问序列对应的概率分布；与其他地面机器人通信，更新地面机器人群体访问序列的联合概率分布，选择概率最高的访问序列中的第一个节点作为该机器人的下一个访问节点；结合地面机器人运动约束，利用分段平滑曲线实现地面移动机器人的平滑闭环轨迹规划，解决时间约束下地面移动机器人群体协同区域目标搜索的最优观测问题。
上海应用技术大学
丁肇红 | 吴莹莹 | 温晓静