基于二维码的容错自校正工业机器人手臂控制方法

本发明提供了一种基于二维码的容错自校正工业机器人手臂控制方法，所述工业机器人手臂具有M个关节，从工业机器人手臂的基座开始，将M个关节依顺定义为第一个关节至第M个关节。本发明依靠摄像机和依附在机械臂上的二维码AprilTag，如果机械臂发生故障，在某个关节损坏的情况下，用摄像机和二维码观测计算出损坏关节的损坏角度，依靠别的关节的适应变动，使机械臂的手部依旧可以到达指定空间位置，继续完成工作。
上海科技大学
安老板 | 张亦正 | 朱望舒